Bom dia !
Trabalho há mais de 25 anos na área fiscal e nunca deixei de entregar nada fora do prazo, sempre muito antes, porém por ironia do destino, eu gravei a declaração em 2016 e me esqueci de entregar, só percebi 20 dias depois, até hoje não recebi nenhuma multa nas esferas federal e estadual, consultei diversos colegas de trabalho e fui informada de que a RFB ainda não estava multando,porém numa possível fiscalização isso seja apontado e seja lavrado o Auto.Será opção da empresa correr o risco e esperar ou efetuar os procedimentos cabíveis conforme exposto abaixo:
Como resguardo, lavrei a ocorrência no livro modelo 6 como uma “denúncia espontânea ” e até o presente momento nada de multa.
Porém, segue abaixo, embasamento legal para sua ciência, das multas cabíveis neste caso:
Estadual (ICMS): Art.527 do RICMS 45490/00 Art.250-A
Conforme artigo 250-A, o SPED substitui os Livros Fiscais, portanto, quando a regra menciona penalidade para o atraso na escrituração de livro fiscal, aplica-se também ao SPED. Vale ressaltar que, não só o atraso, mas, as irregularidades da escrituração também.
Federal (IPI): Conforme prevê a MP 2158 E 2135/01 Art.57: 
O sujeito passivo que deixar de cumprir as obrigações acessórias exigidas nos termos do art. 16 da Lei no 9.779, de 19 de janeiro de 1999, ou que as cumprir com incorreções ou omissões será intimado para cumpri-las ou para prestar esclarecimentos relativos a elas nos prazos estipulados pela Secretaria da Receita Federal do Brasil e sujeitar-se-á às seguintes multas:
a)R$ 500,00 (quinhentos reais) por mês-calendário ou fração, relativamente às pessoas jurídicas que estiverem em início de atividade ou que sejam imunes ou isentas ou que, na última declaração apresentada, tenham apurado lucro presumido ou pelo Simples Nacional;
b) R$ 1.500,00 (mil e quinhentos reais) por mês-calendário ou fração, relativamente às demais pessoas jurídicas;
III – por cumprimento de obrigação acessória com informações inexatas, incompletas ou omitidas:

1. 3% (três por cento), não inferior a R$ 100,00 (cem reais), do valor das transações comerciais ou das operações financeiras, próprias da pessoa jurídica ou de terceiros em relação aos quais seja responsável tributário, no caso de informação omitida, inexata ou incompleta;

Espero poder ter ajudado, ótimo dia !